1 무인차량 개요
1) 무인 차량
– 무인항공기 : UAV (무인 항공기)
– 무인이동체 : UGV(Unmanned Ground Vehicle)
– 무인선박: UMV(Unmanned Marine Vehicle)
* 무인 수상함
* 무인 수중 이동체 -> 수중 무선 통신 없음(거의 유선 사용)
2) 무인이동체의 특징
– 무인 시스템은 방어와 관련이 있습니다.
– 무인은 지능을 대체할 수 없다
– 무선 단파 통신을 통해 지상 및 우주 관제 가능하나 전파가 물에 흡수되어 수중에서는 장파 또는 소나 통신만 가능
* 가능한 수중 통신은 대역폭이 낮아 실시간 정보 공유가 제한적입니다.
2 제어 방법
1) 무인차량 통제수준
– 1단계: 원격 제어: 인간의 감각으로, 절대적으로 인간
– 2단계: 원격조작: 센서에 의한 보조제어, 인간언어절대(거리와 무관)
– 레벨 3: 반자동: 간헐적 명령 제어, 간단한 명령으로 효과적인 모션 출력
– 4단계: 완전 자율화: 완전 자동화된 작동 출력, 사람의 입력이 필요하지 않습니다.
2) 통신 제어 방식
– 명령 → 컨트롤러 → 차량 ↓
↑ 추정기 ← 센서
* 지침: 소프트웨어/계획
* 센서/추정기(필터): 센서/감지
* 제어/차량 : 차량/행위
– 표적 추적 방식에 따라 분류
* 추적 안내 : 목표물을 찾아 경로를 직선으로 이동
* 비례항법 : 목표 궤적을 계산하여 미리 목표를 조정하여 이동
3) PID 제어
– 제어 대상의 에러 신호를 이용하여 제어 입력 신호를 생성하는 방법
* 비례 제어는 목표값과 현재 위치의 차이에 비례하여 조작량을 조절하여 단계적으로 조정하는 제어 방식입니다.
* 목표값에 가까워질수록 미묘한 컨트롤을 적용하여 목표값을 미세 조정할 수 있습니다.
– PID 제어 방식은 3가지 요소의 적절한 조합을 사용합니다. 각 요소의 무게를 조절하여 최적의 조향 성능을 얻을 수 있습니다.
* P: 비례; 제어 대상 오차 신호에 비례하는 제어 입력 신호 생성
* I: 적분 ; 누적 오차 값을 사용하여 제어 입력 생성
* D: 미분 ; 오류 변화율에 비례하는 제어 입력 생성
